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圖6 無人平臺在山雪崩事故人員搜救中的應用
Fig.6 Unmanned system in snowslide rescue
（3）葡萄牙：ROBOSAMPLER 項目
2013—2015年，葡萄牙內政部資助了ROBOSAMPLER 項目。該項目旨在設計旋翼無人機和作業型地面無人系統構成的跨域協同，并通過二者的協同實現野外復雜環境中的重金屬、放射性物質等有害物質的采樣、存儲和運輸的工作。實際演示中，無人機系統用于掃描指定區域、識別待采樣物，實時回傳圖像，并指引對地面平臺的遠程遙控；地面無人系統則通過搭載機械臂完成采樣（圖7）[20]。
圖7 跨域協同用于污染土壤采樣
Fig.7 Air-land cross domain in soil sampling
（4）美國：CDMaST 跨域海上監視和瞄準
2015年，DARPA 啟動了跨域海上監視和瞄準（ Cross-Domain Maritime Surveillance and Targeting, CDMaST）項目，該項目明確制定了“實現面向海洋的跨域協同體系集成”的目標，旨在轉變美海軍當前海上力量編成體系，通過將多種海上作戰功能分解至可升級的大量低成本有人–無人系統上，并分散部署至對抗激烈的廣域海域，構建一種能夠跨域執行監視與瞄準任務的“系統之系統”體系結構，形成能夠快速響應、無處不在的進攻能力，阻止對手力量投送，或迫使對手大幅提升海上行動成本，維持美軍海上絕對控制權（圖8）。
圖8 跨域海上監視和瞄準（CDMaST）項目概念
Fig.8 Concept of CDMaST project
（5）美國：OFFSET 進攻性蜂群戰術
DARPA 于2016年資助了“進攻性蜂群戰術”（OFFensive Swarm-Enabled Tactics, OFFSET）項目，謀求在未來的小規模步兵部隊作戰中協同使用多達250 個小型無人機系統和小型無人地面系統，利用無人蜂群技術和自主、自治、人機協同技術，快速開發和部署無人集群系統并形成戰斗力。2020年9月，該項目完成第四次外場試驗，重點是提高分布式異構協同感知能力，由地面無人車、旋翼無人機和固定翼無人機組成的多平臺無人集群系統在模擬城市環境中對目標進行偵察（圖9）。
圖9 進攻性蜂群戰術項目最新演示
Fig.9 Demonstration of OFFENSET project
（6）歐盟：OCEAN2020 無人海上態勢感知
OCEAN 2020 是歐盟“國防試點研究計劃”的旗艦項目，全稱為“歐洲海上感知開放式合作”（ Open Cooperation for European mAritime awareNess，OCEAN），目標為探索面向廣域持續監測和海上攔截的海洋態勢感知相關技術。該項目共涉及來自15 個國家的42 家機構，旨在將不同類型的無人平臺（固定翼無人機、旋翼無人機、無人水面艇和無人潛航器等）及主戰裝備與海上指控中心相整合，通過衛星實現海上指控中心與陸基指控中心的數據交換，以驗證跨域協同中的態勢感知、自主性及互操作性及其效能。
OCEAN 2020 項目于2019年11月在“地中?！迸e行了一次聯合演示，此次演示設置了兩種場景：一種是威脅船只封鎖，另一種是在兩棲作戰前攔截布雷船。該演示共匯集了9 部無人系統（4 架無人機、3 艘無人水面艦艇和2 艘無人水下艦艇），來自意大利、西班牙、希臘和法國等的6支海軍部隊，5 顆通信和監視衛星，4 個國家級海上作戰中心，2 個地面通信網絡，1 座歐盟海上作戰中心原型?！暗刂泻Ｑ菔掘炞C”測試了如何融合從作戰區域部署的系統收集的數據及信息（圖10）。
圖10 OCEAN2020 地中海測試場景
Fig.10 Demonstration of OCEAN2020 at the mediterranean
3 核心問題和技術體系
3.1 跨域協同核心問題
3.2 跨域協同技術體系
4 國內典型案例分析
5 結束語
跨域協同是無人系統發展的高級階段，是應對日益復雜的環境和使命的重要技術途徑與應用手段[23-25]。隨著人工智能等相關技術的快速發展，跨域協同勢必將為無人系統的發展帶來更多契機，但相關技術進步過程中也必然伴隨著重大挑戰。從無人系統跨域協同的發展歷程和技術特點來看，進行相關規劃和推進相關研究應重點關注以下幾個關鍵問題。
首先，堅持需求牽引是開展跨域協同相關工作的重要手段。需求牽引與技術推動是所有技術發展的兩個重要方式?？缬騾f同的最大特點是可通過功能互補性實現效能倍增，而不同領域的應用效能往往存在差異化的評估手段和特點，為此各領域在開展相關規劃和技術研發時，要注重與應用場景的緊密結合，堅持需求牽引的總體發展思路。
其次，借鑒系統論、體系論的發展思路，充分發揮學科交叉的特點，開展聯合攻關。無人系統本身具備明顯的跨學科特點，加之跨域協同應用中往往面臨功能節點和應用要素極為豐富的問題，其本身是一個復雜的大系統，這就要求在開展相關工作時堅持系統化、體系化的研究思路，注重技術發展的同時也要關注技術發展的標準化和實用化。
